La infantería era el elemento predominante y más importante en los ejércitos europeos de la época. Normalmente formaba entre el 60 y el 90 por ciento de un ejército en campaña ya que eran las tropas más baratas y versátiles de todas. Los generales siempre ansiaban tener más caballería o artillería pero el verdadero peso de la lucha siempre recaía sobre la infantería; y cuando un ejército no tenía un número suficiente de infantes, como el de Napoleón en Waterloo, siempre sufría desastrosas consecuencias.

La unidad táctica básica de infantería era el batallón, que estaba formado por una cantidad que oscilaba desde menos de 300 soldados a más de 1200, pero lo más normal es que tuviera entre 500 y 700 infantes. En Salamanca el batallón británico más fuerte, el I/42, tenía 1709 hombres; el más débil era el II/44 con 251 infantes.

De uno a tres batallones formaban un regimiento, siendo éste último un nivel de mando intermedio entre el batallón y la brigada. Varias brigadas formaban una división. Pongamos un ejemplo para ver más claramente la organización de un ejército de la época: el ejército de Wellington en julio de 1812 tenía siete divisiones de infantería, generalmente compuestas de tres brigadas (incluyendo una portuguesa), cada una con entre tres y cinco batallones. Había también dos brigadas independientes de infantería portuguesa y una división española.

Como ya hemos dicho los regimientos de infantería constaban de uno a tres batallones. Los batallones se dividían a su vez en varias compañías de unos 100 hombres cada una. Una de ellas era de infantería ligera y otra se componía de granaderos, éstos últimos llevaban bombas de mano además del mosquete. Los granaderos, situados normalmente detrás del batallón, eran los hombres más corpulentos y con más experiencia, mientras que la compañía ligera estaba formada por soldados ejercitados más ágiles que hacían de avanzada y se encargaban de realizar escaramuzas. El grueso de la unidad lo constituían compañías de fusileros o centrales en las que figuraban desde veteranos hasta reclutas recién incorporados a filas.

Los regimientos de caballería constaban de varios escuadrones de unos 100 hombres cada uno. Formaban brigadas y divisiones que solían contar con baterías de artillería montada. El cuerpo de caballería, tan utilizado por Napoleón en todas sus campañas, apenas participó en la Península, ya que las características de la guerra no permitían el uso de grandes formaciones de jinetes.

Las tropas montadas se clasificaron más tarde, según la función que desempeñaran en caballería ligera, media y pesada. Las primeras (húsares, cazadores a caballo y lanceros) se ocupaban fundamentalmente en tareas de reconocimiento, protección y persecución, aunque interviniesen también en el campo de batalla. La caballería media estaba formada siempre por dragones y cargaba sobre el enemigo después de que éste hubiera sufrido el ataque de la infantería y la artillería. En teoría los dragones podían combatir a pie y a caballo, pero los únicos que en realidad parecían entrenados para luchar también como unidad de infantería eran los dragones franceses. Muy raras veces figuró entre los ejércitos imperiales de la Península una verdadera caballería pesada; los célebres cuirassiers y carabiniers permanecieron en el frente del este de Europa. Los británicos, sin embargo, sí utilizaron varios regimientos que, aunque sin acorazar, cabe incluir en este tipo de caballería, y los franceses emplearon grandes contingentes de dragones pesados en numerosas acciones muy espectaculares, como la de Ocaña (19 de noviembre de 1809).